이동구리가 간다

세 번째 기준 : '로봇 말단이 정확하게 움직여야 하느냐, 카메라와 로봇을 함께 사용하느냐'의 적용 세 번째 기준은 로봇이 정확하게 움직여야 하는지의 여부이다. 로봇이 정확하게 움직이지 않을 수도 있다는 것에 대해서 의아하게 생각할 수도 있지만, 로봇은 당신이 기대한 수준에 따라서 다르지만, 로봇은 당신의 기대보다 정확하게 움직이지 못할 수 있다. 이해의 편의를 위해 상황을 두 가지로 나누어 보자. ​ 상황 1. 주방 환경에서 카메라를 이용해서 물체(염지 닭 용기, 튀김기, 그릇 등)의 위치를 파악하고, 해당 물체를 로봇이 핸들링한다. 단, 이때 핸들링하는 물체의 위치는 매번 조금씩 바뀌어서 로봇은 카메라를 통해 받아온 물체의 위치 정보를 바탕으로 물체를 집는다. ​ 상황 2. 주방 환경에서 로봇이 핸들..

두 번째 기준 : '로봇으로 일정한 힘을 유지해야 하는 작업이 있냐?'의적용 두 번째 기준은 로봇 수행하는 작업 중 핸들링하는 대상물에 일정한 힘을 가하는 작업이 있는지의 여부이다. 힘 제어란?(미작성) 힘 제어 이론(미작성) ​ 위에서 정한 치킨을 튀기는 작업을 할 때 로봇이 물리적으로 외부와 접촉을 하는 경우는 다음의 세 가지 정도가 된다. ​ 1. 튀김옷을 입은 염지닭이 담긴 통을 집을 때와 놓을 때 2. 튀김기에서 치킨을 건져 내기 위해서 튀김 바스켓을 집을 때와 놓을 때 3. 접시를 집을 때와 놓을 때 ​ 위에서 제시한 세 가지 경우 중 로봇이 일정한 수준의 힘을 유지해야 하는 경우가 있는가? 만일 로봇이 일정한 힘을 유지해야 한다면 로봇을 이용한 힘 제어를 사용해야 하는데, 다행히(?)도 치킨..

로봇으로 하는 작업에 대한 분석 기준1 로봇을 이용한 작업을 여러 가지 다른 기준들을 통해 분석할 있겠지만 필자는 다음에 소개할 내용들을 바탕으로 분석해 보았다. 그리고 로봇 치킨집에 해당 분석기준을 적용하며 구체적인 설명을 이어나가 보고자 한다. ​ 2탄 - 로봇으로 하는 작업에 대한 분석 기준1 1. 로봇 팔이 조작하는 도구가 뭐냐? (I/O 포트, 공압) 2. 로봇으로 일정한 힘을 유지해야 하는 작업이 있냐? (힘 제어) 3. 로봇 말단이 정확하게 움직여야 하느냐, 카메라와 로봇을 함께 사용하느냐 (정확도, 정밀도) 3탄 - 로봇으로 하는 작업에 대한 분석 기준2 4. 서비스 환경이 열과 습기가 있는 환경이냐? (로봇 수명, 유지보수) 5. 로봇을 여러 대 사용하고, 로봇끼리 합이 맞아야 하는가? ..

얼마나 멀리 팔을 뻗을 수 있는가? 무게와 더불어 가장 기본 적인 스펙으로 로봇 팔의 리치(길이)를 확인해야 한다. 로봇 팔의 리치는 로봇 팔로 작업을 할 수 있는 작업 반경을 결정하는데, 일반적으로 로봇 팔을 한 곳에 고정시킨 채 사용하는 경우가 많기 때문에, 로봇이 설치된 지점을 중심으로 로봇이 작업해야 할 반경이 어느 정도 되는지를 조사하는 것이 필요하다. ​ 예를 들어 주방 한편에 로봇 팔을 설치해야 하는 상황이라면, 로봇 팔이 사용하게 될 도구들이 모두 로봇 팔이 닿는 곳 안에 놓여있어야 한다. 하지만 로봇 팔의 길이가 공간에 비해 너무 길면 주변 환경과 로봇이 부딪힐 위험이 높아지므로, 너무 짧지도 너무 길지도 않은 적절한 길이를 선택해야 한다. 참고로 같은 용량의 모터를 사용할 경우 로봇 팔..

이 글을 읽고 있는 당신이 로봇팔을 이용한 치킨 브랜드의 런칭을 준비중인 예비 사장님이거나 혹은 로봇 팔을 이용해 기존에 없었던 새로운 사업을 준비중인 스타트업 대표라고 가정해 보자. ​ 과연 어떤 로봇 팔을 사야 당신이 구상하고 있는 사업에 수지타산이 맞아 떨어질까? ​ 당신도 알다시피 공장에서는 이미 몇십 년 전부터 산업용 로봇 팔을 가지고 사업을 해 왔다. 공장에서 사용하는 산업용 로봇 팔이 하는 일들은 '전자/기계 제품들의 부품을 조립하는 공정'이나, '자동차 프레임의 용접을 하는 공정' 또는 '물건들을 한 곳에서 다른 곳으로 이송 및 적재하는 팔레타이징 공정' 등이 있다. ​ 만약 당신이 구상하고 있는 사업이 공장과 같은 환경에서 로봇을 운용하는 일이라면, '산업용 로봇'을 이용하여 당신의 사업..

본 카테고리의 제목은 '로봇팔을 알고싶다.' 이다. 그러면서도 예상독자를 '로봇을 전공하지 않은 사람'으로 설정하였다. 물론 첫 주제에 대한 글을 쓰기 시작한 시점에 예상독자를 설정하지 않았기 때문이긴 하지만, 예상독자가 선정되었으니, '로봇팔을 알고싶은 사람'이 '방향과 좌표계'에 대해서 알아야 할 이유에 대한 이야기를 언급하고 다음 이야기로 넘어가고자 한다. 왜 로봇팔을 알려면, 방향과 좌표계에 대해서 알아야 할까? 이 질문에 대한 대답을 하기 위해서는 로봇팔이 하는 작업들을 살펴볼 필요가 있다. 우리가 로봇팔에게 기대하는 것은 다음과 같이 나를 대신해서 작업들을 해주는 것이다. 나 대신 청소를하고, 빨래를 하고, 밥을 해주는 로봇 (아직) 나 대신 위험한 장비들과 함께 공장의 작업라인에서 용접, 도..

'좌표계'에 대한 주제를 로보틱스 카테고리의 첫 주제로 잡은 이유는 '그냥 떠올라서' 이다. 실은 로보틱스 교과서를 첫 부분에 나오는 내용으로 좌표계와 그 변환에 관련된 내용이 나오는 경우가 많은데, 내가 좌표계에 대한 내용으로 글을 시작해야 겠다고 마음을 먹게된 이유는 교과서 편성과는 전혀 상관이 없다. 하지만 교과서의 앞부분에 나오는 내용들은 뒷부분의 이론들을 설명하는 전제가 되기 때문에 난이도와 상관 없이 중요한 내용인 경우가 많기도 해서 처음으로 쓰게될 주제를 선정하는 과정에서 '좌표계'가 바로 떠오른 것은 잘된 일이긴 하다. 부끄러운 일이지만 나는 좌표계에 대해서 잘 알지 못하는 상태에서 일을 시작했다. 분명 교과서에서 배우긴 했는데, 이해를 잘 못했다. 이해를 못했더라도 어떻게 사용하는지 알면..

잘 모르겠지만, 언제부턴가 정리가 필요하다고 생각하고 있었다. 하지만 아는 것이 별로 없다보니, 쓸 엄두가 나지 않았다. 그리고 잘 모르는 내용에 대해서 글을 쓰는 것은 우스운 일이 될지도 모른다는 두려움 때문에 엄두를 내지 못했다. 그러다가 다른 주제로 블로그를 시작하게 되었고, 활동을 하다보니 블로그에 글을 적으면 재밌다는 것을 깨달았다. '로보틱스 이론도 그렇게 재밌게 풀어낼 수 있지 않을까?'라는 생각을 해 보았다. 내가 아는 부분에 한해서 쉽게 설명하려고 노력하다보면, 내가 어설프게 알고 있던 부분에 대해서 보완할수도 있고, 알고있는 것도 깊게 이해하는데 도움이 될것이라고 막연하게 기대를 하며 카테고리를 열었다. 수학과 물리와 친하지 않은 상태에서 로보틱스 공부를 하다보니 고통스러웠다. 도대체 ..